Un de plus

Un de plus on a envie de dire. Un PCB de plus réalisé au VoLAB. Bon c’est pas le plus beau que j’ai fait. Léger problème d’opacité du typon, la Kyocéra semble fatiguée un peu du côté du toner. mais bon ça reste potable et surtout utilisable pour le calibreur de servo moteur de VOR-005 le robot Hexapode. Verra-t-il le jour un jour se demandent certains ! En attendant avec Gilles à l’Electrolab on continue depuis quoi 1 an et demi maintenant à mettre au point El Calibrator ! lol

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Au passage, on a reçu les cartes Teensy 3.2 commandé chez Snootlab. Moins d’une semaine après la commande !

Et quand on a la toute petite carte entre les mains, on se dit comment ont-ils pu chez PJRC faire rentrer toute ces fonctionnalités dedans. En même temps le choix du microcontrôleur y est pour beaucoup. Mais le travail fait autour est considérable, ça marche super bien et c’est compatible de l’IDE ARDUINO ! chapeau.

Cortex M4 à 72MHz

256k de FLash 64k de RAM (pour mémoire le UNO en a 32/2), 34 IO 5V tolérant, 2ADC pour 21 broches analogiques

12 timers et donc autant de PWM indépendantes.

3 UART, 2 I2C, une vrai sortie analogique 12 bits

Pour avoir de tellles carac, faut au moins taper un ARDUINO DUE tout ça dans moins de 4x2cm

Bon à 25€, on les réservera plutôt pour des trucs un peu tuchy comme le robot biped R-Ic de Daniel

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Tchou tchou Aurillac

Afficheur Aurillac

Problématique :

Réaliser un système d’affichage évolutif ARRIVEE DEPART simulant les écrans de la SNCF pour intégrer dans une gare modèle réduit en HO (1/87).

Matériel de base :

Une carte ARDUINO Uno et deux modules afficheur OLED I2C blanc 128X64

Réalisation :

Gilbert nous propose un tuto complet, très complet. De l’installation de l’IDE ARDUINO juqu’à la programmation complète des 2 afficheurs en I2C.

Résultat :

La pièce de 1 cts d’Euros au-dessus de la porte est là pour donner l’échelle.

La suite sur notre wiki à la rubrique Nos projets…

C’est la « Fête de la 3D » à SANNOIS le 19 mars prochain

fete3DSannoisEt nous y serons…

Nous y présenterons des Ateliers robotiques, ARDUINO, soudure électronique et surtout Scan et impression 3D avec IDfix pour sa première sortie publique…

Les visiteurs pourrons sur notre stand s’adonner à la soudure électronique pour petits et grands des fameux Dominoux de l’Electrolab.

Nous présenterons la petite famille des robots VOR Hexapod, robots artiste et l’ensemble de nos réalisations.

Nous animerons également un atelier ARDUINO pour permettre aux publics de découvrir la programmation de cette super petite carte qui permet de réaliser tout un tas de choses…

Alors venez nombreux au centre Cyrano de Sannois.

Oyé ! Oyé ! La documentation sur la Platine Arduino de Francis est « On Air »

Francis a documenté la réalisation de sa platine pour Arduino.

platineArduino

Une bien belle documentation pour une bien belle platine.

Attention toutefois, les équipements utilisés ne se trouvent pas dans tous les fablabs… Mais c’est tellement bo et c’est sur notre wiki na !

Apprendre, Documenter, Partager…

Apprendre, Documenter, Partager… Tiens j’ai déjà entendu ça quelque part moi ! Ne serait-ce pas au Faclab ou Carrefour du Numérique de la Citée des Sciences ! 😉

Eh bien notre wiki s’enrichit, grâce notamment au travail acharné de Jérémie et à la qualité de ses prise de vues qui met en valeur nos petits chouchous.

La page de nos projet avec de belles vignettes

La page de nos projet avec de belles vignettes

Alors un petite visite c’est par .

J’en ai profité pour ajouter un article sur mes essais ARDUINO / I2C / Souris optique / odométrie .

Nouveau projet wiki : maquette d’ascenseur pédagogique

Le projet est en ligne, suivez le guide:

Wiki => Accueil => nos projets => Maquette pédagogique d’ascenseur (par Gilles)

Oui je sais j’aurais vraiment pu mettre un lien directe mais c’est pour vous faire un peu visiter notre wiki 😉

Gilles nous fait l’amitié de partager le fruit de son travail, c’est noble ! Son site

Un échec de plus sur la route de l’autolevelling

Après l’essai avec système escamotable par servo moteur qui s’est révélé trop imprécis dans la répétabilité des mesures, c’est la version ascenseur à base de chariot de lecteur CD qui souffre d’un moteur vraiment trop faible. C’est bien dommage pour le petit côté hacking, récup que cela avait.

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Img_3779_manipStepperCD

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Prochaine étape: version avec capteur à effet hall…

Vor 9 avance

PhotoDurant les derniers jours, j’ai remplacé les capteurs TCRT 5000 placés à l’avant, par une rampe de capteurs infrarouge assemblée. J’ai aussi changé la plaque en acrylique inférieur qui se dégradait de plus en plus.

J’ai de plus implémenté une sucette Bluetooth pour bénéficier d’une liaison série de debug. Ce qui m’a permis de corriger les tests de laPhoto

machine d’état.

Coté odométrie, avec Joël nous avons tourné cette petite pièce (l’axe à un diamétre de 1.8mm) pour fixer le disque indenté.

Cette pièce n’est qu’un essais. Il reste à affiner certain détails, comme la longueur de l’axe.

La machine d’état étant Photocorrigée, certains problèmes sont mis en éxerguent comme le fait que le moteur droit est beaucoup plus lent que le moteur gauche.

 

Vor 9 – Détection du sol

Pour la détection du sol j’ai installé 5 capteurs infrarouges, 3 à l’avant du robot et 2 derrière.

Mon objectif est de construire une variable en binaire contenant le résultat des tests des 5 capteurs. Ainsi il sera facile de connaitre ou le sol n’est pas détecté pour que le robot ne s’y dirige pas.

Le travail préparatoire réalisé avec l’aide de Joël. Au propre ça donne quelque chose comme ça :

Ci-dessus un schéma de Vor9 et ses capteurs numérotés de 1 à 5 de manière formelle, dans le code de 0 à 4.

Si le capteur n° 1 est déclenché, il met le premier byte à 1, si le capteur n°2 l’est, il passe le second byte à 1 et ainsi de suite. Ce qui permet d’obtenir les tableaux suivant :

 

Capteur N°

Déclenché seul

En décimal

Direction du robot

1

0000 0001

1

Avant

2

0000 0010

2

Avant

3

0000 0100

4

Avant

4

0000 1000

8

Arrière

5

0001 0000

16

Arrière

       
       

N° capteur Déclenché simultanément

En Binaire

En décimal

Direction du robot

1 + 2

0000 0011

3

Avant

2 + 3

0000 0110

6

Avant

1 + 2 + 3

0000 0111

7

Avant

4 + 5

0001 1000

24

Arrière

3 + 4

0000 1100

12

Flanc Droit

1 + 5

0001 0001

17

Flanc Gauche

 

Si plusieurs capteurs sont déclenchés simultanément, on obtient les valeurs du tableau ci-dessus.

 

Ce qui donne en langage Arduino  une fonction retournant la valeur détecté. La machine d’état n’a plus qu’a testé la valeur de cette fonction pour connaitre les zones ou le robot ne peut pas se déplacer.

Une rapide explication de la fonction :

  • J’initialise ma variable en binaire à 0.
  • Avec une boucle for, je lis l’état des 5 capteurs.
  • Si la lecture du capteur est supérieure au seuil paramétré, je décale de 1.
  • Si ma variable en binaire est égale à 0, le sol est détecté par tous les capteurs donc je garde la led d’état éteinte, sinon je l’allume.
  • Et enfin, la fonctionne retourne la valeur de la variable.

 

 

int groundTest()

{

byte statusCapteur = B00000000 ;

for (int cellCapteur = 0; cellCapteur <= 4; cellCapteur++)

// pour tous les capteurs numérotés de 0 à 4

{

if(analogRead(tableauCapteurs[cellCapteur]) > irThreshold)

// si la lecture du capteur est supérieur au seuil, alors incrémenter 1 au binaire si non 0

statusCapteur |= ( 1 << cellCapteur);

}

 

if( statusCapteur == 0 )

// Si tous les capteurs détectent le sol, alors on garde la led éteinte, si non on l’allume

digitalWrite(GroundDetLED, LOW);

else

digitalWrite(GroundDetLED, HIGH);

 

// retourner le statut des capteurs

return statusCapteur;

 

//Serial.println(statusCapteur); // DEBUG

}

 

Le prochain chantier est l’odométrie. Pierre a modélisé les plaques de Vor9 et me les a imprimé. Il m’a aussi fait une roue codeuse ayant le bon diamètre pour être emmanché sur l’axe du moteur.

Disposant d’une deuxième plateforme j’ai commencé à travailler sur le calcul de la vitesse des moteurs. Le but est de synchroniser la vitesse des moteurs pour aller en ligne droite, puis dans un second temps se diriger de manière plus précise à droite ou à gauche.

Si dessous le travail à l’oscilloscope, avec les deux capteurs allant un presque à la même vitesse. Ici j’ai synchronisé la vitesse des moteurs à la main à l’aide de potentiomètre.

La prochaine étape est d’utiliser des interruptions pour compter les fentes des roues codeuses et d’utiliser un timer interne au 2560 pour mesurer le temps et ainsi obtenir une vitesse.