Robot youpi
Fichier:Robot youpi2.JPGFichier:Robot youpi1.png
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VoLAB
Assocation VoRoBoTics
Problématique
Le robot Youpi est un bras manipulateur qui a été distribué dans les collèges dans les années 1980. J’ai pu récupérer un de ces robots qui rouillait dans le fond d’une salle de technologie. Le robot Youpi présenté dans ce document est de deuxième génération avec des capteurs de position
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Je n’ai trouvé aucun renseignement d’un quelconque fabricant, autant sur la structure mécanique, des moteur pas à pas Crouzet que de la carte électronique).
Le premier site trouvé sur l’Internet a été http://youpi.forler.ch/ qui m’a apporté de nombreux renseignements.
Ensuite, j’ai découvert les pages suivantes sur le site CaLviX http://www.calvix.org/index.php/2015/04/25/le-robot-youpi/ et http://www.calvix.org/index.php/2015/05/10/robot-youpi-ii/
Ce robot était connecté à un micro-ordinateur Thomson (MO5, TO7, TO70).
Le but de ce travail est de remettre en fonctionnement ce robot en gardant toute la structure initiale (mécanique et électronique).
Dans ce document sont abordés :
L’adaptation de la connexion du Youpi à l’ordinateur et surtout à une carte Arduino Uno.
La programmation de la carte Arduino uno afin de commander les 6 moteurs du robot.
Remise en fonctionnent
Page de référence : http://youpi.forler.ch/pannes.html
Le robot étant resté des dizaines d’années à l’abandon et dans la même position, la mécanique était grippée par le « graissage à vie ». Alors que le robot doit pouvoir se manipuler hors tension sans effort, il était totalement coincé. J’ai du le démonté totalement pour nettoyer et lubrifier les parties mobiles. Attention à bien tout repérer voire même prendre des photos pour si retrouver au remontage.
Suivez bien les conseils prodigués sur la page référencé ci-dessus. Pour ma part, tout s’est bien déroulé et une fois certain que la partie mécanique était en bon état, j’ai pu m’atteler à la partie électronique et de programmation.
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Matériel
Le robot Youpi deuxième génération avec capteurs de positionnement
Un vieux câble liaison parallèle LPT
Cartes
La carte Arduino Uno[1]est une carte à microcontrôleur basée sur l'ATmega328 (voir la fiche technique).
Une carte d’extension pour Arduino Uno R3 afin de simplifier les branchements et le rangement[[Image:|top]]Branchement
Un vieux câble liaison parallèle LPT
[[Image:|top]]Logiciels
APP INVENTOR est un environnement de développement intégré permettant la création d'applications destinées à des systèmes équipés de plate-forme Androïd.
Actionneurs
moteur pas à pas Crouzet
Préparation
Repérage des branchements
Câblage ROBOT / ARDUINO
Moteur 1 Base
Moteur 2 Epaule
Moteur 3 Coude
Moteur 4 Poignet
Moteur 5 Rotation Main
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Branchements Moteurs
[[Image:]]Branchement Capteurs
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Programmation
https://www.hackster.io/phpoc_man/arduino-control-arm-robot-via-web-379ef3
Licence
[[Image:]]Parternité 'by' :L'œuvre peut être librement utilisée, à la condition de l'attribuer à l'auteur en citant son nom.
Note aux auteurs de documents du VoLAB, Vous avez la possibilité de changer de licence. Mais ce serait bien de rester libre et ouvert. Encore une fois ceci est une recommandation et non une obligation.
Bibliographie
Webographie
http://fr.wikipedia.org/wiki/Licence_Creative_Commons
Rédaction en langue française
Partant du constat de terrain qu'une énorme masse d'information concernant les sujets qui nous intéressent comme entre autres l'impression 3D n'étaient disponibles que dans la langue de Shakespeare et que de nombreuses personnes dans notre entourage ne maîtrisaient pas la dite langue et soucieux de diffuser encore plus l'information, nous avons pris le parti, au VoLAB, de rédiger nos documents de préférence en langue française.