Main robotisée
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VoLAB
Assocation VoRoBoTics
Problématique
Vous retrouverez une partie déjà développée dans l'étude du Bras manipulateur
Dans ce document sont abordés :
La programmation à l'aide du logiciel Arduino :
Servomoteur
Communication Bluetooth
App Inventor permet de créer des applications Android.
Matériel
Cartes
La carte Arduino Uno[1]est une carte à microcontrôleur basée sur l'ATmega328 (voir la fiche technique).
La carte contrôleur PWM/servo 16 canaux. Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Driver conduira jusqu'à 16 servos sur I2C avec seulement 2 broches. Le contrôleur PWM intégré pilotera les 16 canaux simultanément sans aucune charge supplémentaire de traitement Arduino.
Logiciels utilisés pour le développement
Modélisation
Pour la modélisation de la main, j’ai utilisé le logiciel Fusion 360 qui m’a permis de simuler les différents déplacement des doigts. (Voir la vidéo).
Cette vidéo est créée avec le logiciel CamStudio qui m’a permis de réaliser des captures de vidéos et ensuite de faire un montage rapide à l’aide de Movie Maker qui suffit largement pour ces petits montages.
Programmation
Ouvrir le fichier code source clic droit "Enregistrer la cible du lien sous ...". En dossier caché, vous trouverez ".git" créé en utilisant le logiciel de gestion de version Git
Vous trouverez la documentation générée avec Doxigen à cette adresse doc_hand_separe_main5
La librairie Adafruit_PWMServoDriver à placer dans C:\Users\nom_du_compte\Documents\Arduino\libraries
APP INVENTOR est un environnement de développement intégré permettant la création d'applications destinées à des systèmes équipés de plate-forme Androïd.
Actionneurs
5 Servo moteurs 9g, 4,8 à 6V.
Préparation
Câblage des cartes Uno, du contrôleur PWM/servo 16 canaux et module bluetooth HC-05
Repérage des branchements
Programmation
Programmation des servomoteurs
La librairie externe utilisée pour les servomoteurs
Vérifier en premier la plage de rotation des moteurs
Pour travailler en degrés
Test d'ouverture et de fermeture des servomoteurs
Ce programme permet de tester la main robotisée afin de déterminer les valeurs de positions d'ouverture et de fermeture de chaque doigt. A l'aide du moniteur d'Arduino, il faut entrer le numéro du servomoteur, la valeur de fermeture et la valeur d'ouverture. Le but est de définir chaque valeur adaptée pour chaque servomoteur.
Ouvrir le fichier code source clic droit "Enregistrer la cible du lien sous ...". En dossier caché, vous trouverez ".git" créé en utilisant le logiciel de gestion de version Git
Vous trouverez la documentation générée avec Doxigen à cette adresse documentation du test
Scénario
- Initialisation du système
Main Robot
Main Robot est une application développée avec App Inventor pour être installée sur ma tablette Android.
Pour le moment, elle n’est pas encore opérationnelle mais l’interface de communication prend forme.
Un premier écran pour piloter directement les doigts
Un deuxième écran pour faire compter la main et orienter les doigts afin de présenter le résultats du calcul.
La programmation des blocs afin d’envoyer les informations n’est pas encore réalisée. Un peu d’indulgence et d’ttente s’il vous plait !!!
Recherche de solutions techniques pour les collègues de technologie
Main imprimée 3D 
Main en carton 
Main bionique Technologie Services 
The Raptor Hand Thingiverse
Webographie
Tutoriel Sketchup #1: Comment utiliser sketchup et Sketchyphysics pour faire de la simulation??
Applications et logiciels
Licence
Ce document est mis à disposition selon les termes de la Licence Creative Commons Attribution 4.0 International.
Paternité 'by' :L'œuvre peut être librement utilisée, à la condition de l'attribuer à l'auteur en citant son nom.
Note aux auteurs de documents du VoLAB, Vous avez la possibilité de changer de licence. Mais ce serait bien de rester libre et ouvert. Encore une fois ceci est une recommandation et pas une obligation.
Rédaction en langue française
Partant du constat de terrain qu'une énorme masse d'information concernant les sujets qui nous intéressent comme entre autres l'impression 3D n'étaient disponibles que dans la langue de Shakespeare
et que de nombreuses personnes dans notre entourage ne maîtrisaient pas la dite langue et soucieux de diffuser encore plus l'information,
nous avons pris le parti, au VoLAB, de rédiger nos documents de préférence en langue française.
VoLAB
Un mot sur le VoLAB. VoLAB est un fablab implanté à environ 28km au nord-ouest de Paris dans l'agglomération de Cergy Pontoise.
Il est animé par l'association VoRoBoTics.
Site internet www.vorobotics.com
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