Association VoRoBoTics

Date : 3/9/2016

Auteur : J MajorLee Soranzo

Relecteur :

Thème: Robotique, communication bluetooth, Android

Projet VORmarley

Bluetooth intégration

Module

HC-05 Wireless Bluetooth Serial Transceiver Module For Arduino vendu par 5.

Configuration

Configuration: juste changement de nom du module : HC-05 vers VOR013

Vitesse 9600,8,N,1

La vitesse pour la configuration pour ce type de module reste inchangée à 38400. Et c'est justement ce qui est agréable avec le HC-05. Même en cas de fausse manip...

Câblage/intégration matérielle

Connexion de RX du module à A0 (orange) et TX à A1 (bleu). Rares broches disponibles.

GND : fil vert et VCC : 5V en blanc

Fixation du module avec un collier d'électricien, le module n'a pas de trous de vis !

Entre le bouton poussoir et la carte micro-SD

Ajout du bluetooth.

Au passage déplacement du BP pour plus d'accessibilité.

Soft

Softwareserial

Création de la classe V13BT (fichiers bluetooth.cpp et .h)

Suggestion de Pierre : créer une classe pour le robot

Création également du fichier VOR13.h (pour les paramètres du robot)

Protocole :

En ascii et en claire. Commandes terminées par un CR, LF ou seulement un des 2 pour plus de souplesse.

Sens VOR-013 vers PC : mode, état, lastrec

Sens PC vers VOR-013:

D_etoile, D_carre, D_losange = passes en mode dessin et mémorise le nom du dessin.

... le suffixe correspond directement au nom du fichier sur la carte SD

E_prenom = passe en mode écriture et stocke ce prénom

et bien sûr la commande GO

Conflit entre Softserial et Servo voir le doc de test.

Pour le test de la réception création d'un programme de test labView

Ajout d'un flagBTconnecte pour ne pas commencer à émmettre (ou émettre) quand il n'y a personne pour recevoir

Appication pour la mise au point

Pour la mise au point de la communication avec VOR-013, j'ai utilisé LabVIEW (une licence officielle payante peut être obtenu à un prix dérisoire pour les hobbyist. Voir en fin de document au §webographie). Au départ, je ne destinais ce programme qu'à la mise au point, et puis finalement, on s'est dit que pour les événements auquel le VoLAB participe, ce serait bon de garder cette application en plus de la version Android. Mais on a un peut décorer la face avant.

Une boucle while qui gère le lien série avec ses écriture et ses lecture et le tour et joué. Si j'ai choisi LabView c'est parce que je l'utilise courament dans ma profession.

Mode connecté

Le principe est que la base au sol (soft sur PC labView aou appli Android) envoie "syncVOR13" régulièrement avant timout DELAYTIMEOUTCONNEXION 20 secondes.

Bug avec le BT

Au départ, j'ai pensé a une incompatibilité entre softwareSerial et la lib SD tellement les pb.

Voir doc de test pour les détails.

La conclusion est qu'il s'agit d'un problème de taille mémoire. Même si l'IDE Arduino à la compilation indique qu'il rest encore plus de 40% de place disponible.

Application android avec AP inventor 2

Application Inventor 2 est un outil MIT pour développer facilement et rapidement des application Android. C'est un IDE via navigateur gratuit et parmis les langue supportées, il y a le français pour ceux qui préfère.

Le language de programmation est entièrement graphique et est basé sur openblocks (vous conaissez sans mieux Sratch ou Ardublocks).